Lennestadt kuzeyde Eslohe ve Finnentrop, doğuda Schmallenberg ve Bad Berleburg, güneyde Kirchhundem ve batıda Attendorn ve Olpe kasabalarıyla komşudur.
Lennestadt’ın belediye alanı içinde aşağıdaki merkezler bulunur:
Altenhundem, Altenvalbert, Bilstein, Bonzel, Bonzelerhammer, Brenschede, Bruchhausen, Burbecke, Elspe, Elsperhusen, Einsiedelei, Germaniahütte, Gleierbrück, Grevenbrück, Habbecke, Hachen, Haus Hilmecke, Haus Valbert, Krastebeck, Langenei, Maumke, Meggen, Melbecke, Milchenbach, Oberelspe, Obermelbecke, Obervalbert, Oedingen, Oedingermühle, Oedingerberg (eski adıyla Berge), Saalhausen, Sporke, Stöppel, Theten ve Trockenbrück.
Fiziksel bir Lennestadt kasabasının olmaması, ancak Lennestadt’ın yukarıda listelenen daha küçük kasabaların bir toplamı olması, ziyaretçiler arasında genellikle kafa karışıklığına neden olur.
Lennestadt kasabası, 1 Temmuz 1969’da, yedi eski topluluk ve uzak merkezden Amt of Bilstein’ın yasal halefi olarak kuruldu.
Mevcut belediye alanındaki en erken yerleşimci izleri Erken Ortaçağ’a kadar uzanmaktadır. Elspe ve Oedingen’in merkezlerinden ilk kez 1000 yılında İmparator III. Otto’nun yayınladığı bir belgede bahsedilmiştir. Bu onları Olpe bölgesindeki en eski yerler yapar.
19. yüzyılda, mevcut şehir bölgesinin bazı kısımları madencilik, demircilik ve metal işleme ile karakterize edildi.